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　　专利摘要显示，本公开提供一种泳池清洁机器人的移动控制及泳池地图构建方法和装置，包括：控制泳池清洁机器人以第一速度沿泳池规划路径移动，通过测距单元检测泳池清洁机器人与所述障碍物之间的测量间距，在比对测量间距小于避障间距时，控制泳池清洁机器人执行降速移动，并通过惯性测量单元获取泳池清洁机器人的姿态数据，并根据姿态数据，在判断泳池清洁机器人碰撞障碍物时，控制泳池清洁机器人沿避障路径移动以避开障碍物。本公开通过融合多种传感器的检测数据，控制泳池清洁机器人在泳池中的移动操作，可提高泳池清洁机器人的移动安全性和可靠性，尤其适用于在不具备泳池地图的应用场景中使用。